Há 8 anos foi editada a Resolução 213 do CNJ que introduziu a audiência de custódia no sistema judicial brasileiro. Em 2019 a Lei 13.964 que alterou o art. 310 do Código de Processo Penal, legalizando a obrigatoriedade da realização da audiência de custódia, tornando-a obrigatória, para apresentar o preso em flagrante, no prazo de 24 horas após a prisão.